Normalmente se les considera hijos de Ixión y de una nube con forma de Hera llamada Nefole, que significa: nube. Según las distintas versiones, esta unión dio lugar a un hijo llamado Centauro o a la raza de los Centauros.
Son seres monstruosos, su cuerpo de cintura hacia abajo tendría forma de caballo y de cintura para arriba de hombre. A veces también son representados como hombres erguidos, de cuyo trasero sale la parte posterior de un caballo.
Vivían en los bosques de la Élide, Arcadia y Tesalia. Sus costumbres son salvajes y primitivas. Comen carne cruda y cazan armados de palos y piedras. Aunque suelen aparecer como una unidad, a veces sobresale el nombre de alguno de ellos como en los casos de Neso, Folo y Quirón. Solo los dos últimos difieren de sus compañeros por tener un carácter apacible, ser hospitalarios y amigos de los humanos.
Es célebre el episodio en el que, por ser familiares del novio, fueron invitados a las bodas de Pirítoo con Hipodamía. Tras emborracharse, intentaron violar a la desposada y raptar a las invitadas. Los lapitas después de una sangrienta batalla lograron reducir a los Centauros y expulsarlos de Tesalia. Esta leyenda simboliza el triunfo de la civilización sobre la barbarie.
Esta no es la única ocasión en la que los Centauros aparecen intentado raptar y violentar a mujeres. El Centauro Euritión trato de arrebatar a Mnesímaca de las manos de Heracles, su prometido. También el Centauro Neso intentó violar a Deyanira, la esposa de Heracles. Los Centauros Hileo y Reco trataron de violar a Atalanta.
En las leyendas de los Centauros aparecen las Centáureas y la prole de ambos. Los Centauros son también denominados Hipocentauros.

(De la red)