Europa era hija de Agenor y Telefasa, aunque a veces se dice que era hija de Fénix y por lo tanto nieta de Agenor.

Europa jugaba con sus compañeras en la playa de Sidón o a veces Tiro donde reinaba su padre, cuando Zeus la divisó y quedó maravillado por su belleza, por lo que se prendó de ella.

Como Zeus sabía que Europa podía rechazarlo si se le presentaba naturalmente, se transformó en un hermoso toro blanco que tenía cuernos parecidos al creciente lunar, y fue a rendirse a los pies de la bellísima doncella.

Primero, la joven se asustó, pero luego fue tomando confianza. Primero opta por acariciar en el lomo al maravilloso animal y decide por último montar en su espalda. Zeus que esperaba esta acción de Europa, inmediatamente se levantó y partió hacia el mar.

Europa gritaba y se aferraba con fuerza a los curvados cuernos, pero Zeus no se detuvo, se adentró en la olas y se alejó de tierra, hasta llegar a Creta. Los hermanos y la madre de Europa salieron en su búsqueda desesperados y por orden de su padre, pero no dieron con ella.

En Gortina, Zeus logra su cometido y se une con Europa cerca de una fuente y unos plátanos que bendecidos por haber presenciado el divino acto de amor nunca más volvieron a perder sus hojas.

De esta unión nacieron tres hijos: Minos, Sarpedón y Radamantis. Además, se cree que fue la madre de Carno, amado de Apolo, y Dodón.

Pero Zeus no podía quedarse con su bella Europa, por lo que para recompensarla le da tres regalos. El primero es Talo el autómata, que era de bronce y cuidaba las costas de Creta contra los desembarcos extranjeros. El otro fue un perro que nunca fallaba en la cacería y siempre lograba atrapar a sus presas. Por último, le entregó una sorprendente jabalina que siempre y sin excepción acertaba en el blanco elegido.

Adicionalmente, y para recompensarla por completo, Zeus logró que Europa contrajera matrimonio con Asterión, quien al no tener hijos, adoptó a los de Zeus.

Cuando Europa murió le fueron concedidos los honores divinos y el toro que había sido la forma en que Zeus había amado a Europa fue convertido en constelación e incluido en los signos del zodíaco.

Por otro lado, se conocen otras heroínas con este nombre. Una es la hija de Ticio que tuvo a Eufemo depués de unirse con Poseidón (dios del mar). Otra es una de las Oceánides, hijas de Tetis y Océano. También, la madre de Níobe, esposa de Foroneo se llamaba Europa. Y por último, la hija del Nilo y una de las esposas de Dánao.